古人很早就开始尝试从芬香植物中萃取精油和药膏，用于保健、提神、治疗、防腐、杀菌等多种用途。在公元前3000年时，古埃及的“医学与治疗之神”伊姆茶提普就使用从植物中萃取的油和膏药治疗疾病。古埃及人在制作木乃伊时还广泛使用芳香精油做为防腐剂和化妆品。考古学家曾经在公元前5世纪的米索不达米亚文明古墓中发现了用来蒸馏植物的器具。
中世纪“黑死病”横行欧洲时，那些贩卖从尸体上剥下来的衣服的盗贼们使用花草制成的芳香剂来消毒防腐，从而避免感染瘟疫。这些花草所具有的杀菌、消毒作用令人瞩目，使用芳香精油和花草的医疗在17世纪的欧洲迎来了黄金时期。当西方医学和药物学兴盛了一百多年之后遇到了瓶颈，19世纪中，芳香精油和花草再度受到重视，成为新的“芳香疗法”并发展至今。
在希腊语中，人们将从芳香植物中萃取的精油或药膏称为 aroma 。该词经由拉丁语在13世纪初进入英语，最初用来表示“具有芳香气味的物质”。19世纪后，该词的词义逐渐转变为“芳香气味”。但在 aroma therapy （芬香疗法）中， aroma 依然保留原意，指的是芬香物质而非芬香气味。
