英语单词angel源自希腊单词angelos，原意是“信使”。在犹太教中，天使是上帝与凡人的沟通渠道，上帝的言语是通过天使来传递给凡人的，因为凡人无法承受上帝声音的巨大能量。希腊人将希伯来语的旧约翻译成希腊语时，就用angelos这个词来表示天使，后来演变成为英语单词angel。
在犹太教、基督教和伊斯兰教中，都有使者这一概念，在中文中翻译为天使。在最初的犹太宗教中，天使是圣经中所提到的一种大能的灵体生物，由上帝耶和华所造，具有自由意志，故有反抗上帝而被打入地狱的“堕落天使”。《圣经》和《古兰》都认为天使是没有实体的灵体。在艺术作品中天使有时是人形，身上发光，头顶有光环，有的长有翅膀。
天使会保护圣徒和善人，也会根据上帝的指令，严厉惩罚恶人，如毁灭罪恶之城所多玛、蛾摩拉，一夜之间杀死十八万五千亚述人士兵、令所有埃及人的头一胎婴儿和家畜死亡等。
